La lluita (πάλη) tenia un lloc principal en les llegendes i la literatura. Segons determinats mites, les lleis d'aquest esport havien estat entregades als homes per  Atena, a través de l'heroi Teseu, qui també hauria inventat una modalitat de pugilat. En altres llegendes,  s'afirma que la lluita havia estat inventada per Hèracles, per Hermes, per la seva filla Palestra, etc. En la Ilíada, com hem vis,t ja se'n parla i també en l' Odissea. La lluita constituïa una part molt important de l'educació del ciutadà, que, tard o d'hora, hauria de defensar la polis. D'altra banda, en ser un esport que treballa la força amb el propi pes i el del rival, l'elasticitat, la resistència, la concentració, la memòria (aprenentatge de tècniques), etc., esdevenia ideal per començar des de ben jovenet.

És per això que tot grec nascut lliure assistia des dels set anys a la palestra (παλαίστρα) o escola de lluita. Segons Plató (Lleis, 7,795e), la lluita persegueix un bon estat físic, agilitat i  bellesa, confereix a tots els membres i a totes les parts del cos el grau adient de flexibilitat i d'estirament; els qui la practiquen aprenen alhora a moure's airosament i rítmica. Els grecs distingien dues formes de lluita:

1. La lluita en posició dreta o vertical (ὀρθοπάλη).
2. La lluita a terra o horitzontal (κλινοπάλη).

Llucià , en Lexífanes, 5, esmenta la primera modalitat:
ἅπαντες οἱ παρόντες ἀπῄειμεν κἀπειδήπερ ἥκομεν εἰς τὸ γυμνάσιον ἀπησθημένοι ἤδη, ὁ μέν τις ἀκροχειριασμῷ, ὁ δὲ τραχηλισμῷ καὶ ὀρθοπάλῃ ἐχρῆτο, (...)
Tots els que hi érem marxàvem i després d’arribar al gimnàs ja despullats, un es posava a donar cops de puny i un altre a fer estrangulacions i claus de lluita vertical.

En les grans competicions, la lluita horitzontal s'incloïa dins del pancraci. El combat començava amb un cop de cap (com ara el cop de guants dels pugilistes) i tot seguit els lluitadors s'apropaven amb la intenció d'agafar els polsos i el coll de l' adversari. Guanyava qui feia tocar tres vegades l'esquena de l'adversari contra terra, emprant tot tipus de tècniques que avui coneixem com a "claus".Les categories dels participants, com a les altres formes, no es regien per pes ni per res més que per l'edat,  segons sembla. 

Els romans també incloien la lluita en la seva preparació física i August els va donar un gran impulsfins que l'emperador romà Teodosi, cap al 385 d.C., va prohibir aquesta mena d'esports.